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| 融合车辆动力学的双目视觉惯性SLAM研究 | |
| 作者姓名： | 余卓平 鞠然 韩燕群 赵君峤 |
| 作者单位： | 1. 同济大学汽车学院;3. 同济大学电子与信息工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(41801335,41871370); |
| 摘 要： | 针对地下车库环境中无人驾驶汽车视觉同时定位和建图(SLAM)定位精度低的问题,提出一种融合惯性测量单元(IMU)角速度信息和车辆动力学信息的预积分方法．以IMU频率进行旋转预积分,以车辆动力学频率进行平移预积分．在平移预积分的计算中引入角速度信息,使其可以表达非平面运动．首先使用李代数和旋转群推导了相关的预积分公式、雅可比及噪声状态转移方程;然后以此预积分为基础将车辆动力学信息融合到双目视觉惯性SLAM中,以提高定位精度．地下车库实车实验表明：该方法将双目视觉惯性ORB-SLAM3的平均定位精度提高了32%. |
| 关 键 词： | 无人驾驶汽车定位 同时定位和建图(SLAM) 多传感器融合 车辆动力学 预积分 |