| 机械臂系统快速有限时间有界H∞量化跟踪控制 |
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| 引用本文： | 杨伊,李小华,杨瑞芳.机械臂系统快速有限时间有界H∞量化跟踪控制[J].安徽大学学报(自然科学版),2022,46(2):61-71. |
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| 作者姓名： | 杨伊 李小华 杨瑞芳 |
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| 作者单位： | 辽宁科技大学 电子与信息工程学院,辽宁 鞍山 114051 |
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| 基金项目： | 辽宁省科技厅自然科学基金资助项目(20180550319)； |
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| 摘 要： | 针对量化输入的电机驱动机械臂系统，研究其快速有限时间有界H∞量化跟踪控制问题，设计基于指令滤波的神经网络快速有限时间有界H∞量化跟踪控制器.采用指令滤波技术解决backstepping方法的“微分爆炸”问题，且避免有限时间控制设计中出现奇点.仿真结果表明该控制器具有有效性.研究结果能为机械臂系统的抗干扰设计提供理论指导.
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| 关 键 词： | 机械臂系统 量化输入 指令滤波 快速有限时间控制 有界H∞控制 |
Fast finite-time bounded-H∞ quantized tracking control for a manipulator system |
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| YANG Yi,LI Xiaohua,YANG Ruifang.Fast finite-time bounded-H∞ quantized tracking control for a manipulator system[J].Journal of Anhui University(Natural Sciences),2022,46(2):61-71. |
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| Authors: | YANG Yi LI Xiaohua YANG Ruifang |
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