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| Leader-following多智能体网络分布式编队控制 | |
| 作者姓名： | 李本印 |
| 作者单位： | 陇东学院电气工程学院,甘肃庆阳745000 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（11161036） |
| 摘 要： | 针对多智能体固定拓扑网络,考虑无时延和有时延两种情况,研究了多智能体网络的分布式编队控制协议.首先,针对无通信时延的多智能体网络,提出了分布式编队控制协议,利用Lyapunov稳定理论,给出了协议有效的充分条件.然后,考虑时变通信时延,利用Lyapunov-Krasovskii函数证明了协议的有效性.最后,利用仿真实验证明了所设计协议的有效性.本文的创新点是对二阶多智能体网络设计分布式编队控制协议时考虑了速度一致性. |
| 关 键 词： | 分布式编队控制 leader-following 时延 多智能体系统 |
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