| 基于社会势场的群体机器人聚集队形控制 |
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| 引用本文： | YANG Yong-ming,杨永明,田彦涛,陶军,尹香花. 基于社会势场的群体机器人聚集队形控制[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(4) |
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| 作者姓名： | YANG Yong-ming 杨永明 田彦涛 陶军 尹香花 |
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| 作者单位： | 1. 吉林大学通信工程学院自动化研究所,长春,130025
2. 吉林大学通信工程学院自动化研究所,长春,130025;空军航空大学航空控制工程系,长春,130022 |
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| 摘 要： | 将社会势场与基于行为控制相结合,使得群体机器人形成聚集队形,避开未知环境中的障碍物并到达目标区域.设置了两类阈值,以减少机器人在均衡位置的抖动,提高群体机器人向目标区域趋近的速度;提出了柔性社会势场机制,以提高机器人的避障效率.个体机器人根据局部感知自主产生队形控制向量,因此该队形控制策略具有良好的可扩展性.仿真实验表明了队形控制策略的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 群体机器人 社会势场 队形控制 基于行为控制 |
Swarm Robots Aggregation Formation Control Based on Social Potential Fields |
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| YANG Yong-ming. Swarm Robots Aggregation Formation Control Based on Social Potential Fields[J]. Journal of System Simulation, 2009, 21(4) |
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| Authors: | YANG Yong-ming |
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