| 奔跑四足机器人腿结构设计与分析 |
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| 引用本文： | 马宗利,刘永超,朱彦防,王建明.奔跑四足机器人腿结构设计与分析[J].东北大学学报(自然科学版),2016,37(9):1305-1310. |
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| 作者姓名： | 马宗利 刘永超 朱彦防 王建明 |
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| 作者单位： | (山东大学 高效洁净机械制造教育部重点实验室， 山东 济南250061) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51375267). |
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| 摘 要： | 针对四足机器人奔跑运动对腿结构高缓冲性能的要求,基于动物狗前腿的骨骼-肌肉生物力学特性,设计了一种奔跑四足机器人的腿结构.该腿结构有3个关节,具有3个自由度,髋关节、膝关节具有主动的俯仰自由度,踝关节具有被动的俯仰自由度.对该腿结构进行了动力学分析和刚度特性分析,并对机器人进行了bound步态的仿真.仿真结果表明,该腿结构能够实现四足机器人快速、稳定地奔跑,关节驱动力矩较小,验证了该腿结构实现四足机器人bound步态奔跑的可行性和合理性.
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| 关 键 词： | 四足机器人 奔跑 腿结构 动力学分析 仿真 |
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