| 载人月球车曲率连续行驶轨迹的逆问题分析 |
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| 作者姓名： | 梁忠超 王永富 高海波 |
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| 作者单位： | (1. 东北大学 机械工程与自动化学院, 辽宁 沈阳110819; 2. 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室, 黑龙江 哈尔滨150080) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51275085); 中国博士后科学基金资助项目(2016M591442); 流程工业综合自动化国家重点实验室开放项目(PAL-N201403); 沈阳市科技基金资助项目(F16-226-6-00). |
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| 摘 要： | 为了分析月-地重力条件对宇航员驾驶载人月球车时所带来的操纵差异,采用线性二次最优的方法得到载人月球车的操纵动力学逆系统,对典型工况曲率连续条件下的轨迹路径函数进行推导,求得月-地不同重力条件下宇航员行驶相同轨迹所需的操纵输入.计算结果表明,为了行驶相同的轨迹路线,由于月-地重力条件的不同,当宇航员在月球重力条件下驾驶载人月球车时,需要做出比地球重力条件下更快的反应速度,更大的操纵幅度,以及更频繁的操纵变换,也说明了月面驾驶载人月球车具有更高的操纵难度.
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| 关 键 词： | 载人月球车 操纵动力学 逆系统 曲率连续函数 操纵差异 |
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