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| 一种三转动并联机构的运动学及解耦性分析与仿真 | |
| 作者姓名： | 郭晓宁 张晓东 姚立纲 |
| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院,福建 福州 350116,福州大学机械工程及自动化学院,福建 福州 350116,福州大学机械工程及自动化学院,福建 福州 350116 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51275092) |
| 摘 要： | 对一种支链含等速万向节的RRR-PaRRS-RHJ型三转动并联机构的运动学及其解耦特性进行分析.首先,对机构进行运动特性分析和自由度计算.然后,通过构件间的几何关系对机构进行运动学分析,给出机构位置正、逆解析解,推导出机构在定坐标系和动坐标系下的速度雅克比矩阵,根据雅可比矩阵分析此机构在不同坐标系下表现的不同耦合性.最后,运用ADAMS软件进行运动学仿真,验证了理论分析的正确性. |
| 关 键 词： | 三转动并联机构 运动分析 解耦性 ADAMS仿真 |
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