| 上肢康复机器人机构设计与分析 |
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| 引用本文： | 白颖,蒋庆斌,莫莉萍,孙超.上肢康复机器人机构设计与分析[J].海南大学学报(自然科学版),2019,37(4). |
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| 作者姓名： | 白颖 蒋庆斌 莫莉萍 孙超 |
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| 作者单位： | 常州机电职业技术学院,江苏常州 2131641;河海大学机电工程学院江苏,常州 213002 |
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| 基金项目： | 江苏省"青蓝工程"项目;高职院校项目 |
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| 摘 要： | 针对上肢功能障碍患者的自主康复训练问题,在对现有康复机器人研究方案的深度剖析的基础上,为简化机构降低成本,提出了一种基于气缸驱动的2自由度上肢康复机器人.首先在SolidWorks建立上肢康复机器人的整体模型,通过D-H分析法建立坐标系,求得系统正运动的参数方程,利用Matlab对该机器人末端机构的位置进行分析,其次运用雅克比矩阵求解末端执行器的速度,结合ADAMS对建立的上肢康复机器人模型进行运动学仿真分析,最后在ANAYS中对大臂支撑件和小臂支撑件进行静力学分析.研究结果表明,该上肢康复机器人机构在简化结构后,仍然能保证康复训练的可行性,为上肢机器人的推广使用提供了理论参考.
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| 关 键 词： | 上肢康复机器人 D-H法 运动学分析 有限元分析 |
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