| 自适应联邦H∞滤波在水下组合导航系统中的应用 |
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| 引用本文： | 王其,徐晓苏.自适应联邦H∞滤波在水下组合导航系统中的应用[J].系统仿真学报,2009,21(4). |
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| 作者姓名： | 王其 徐晓苏 |
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| 作者单位： | 1. 南京信息工程大学信息与控制学院,南京,210044;东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096
2. 东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096 |
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| 基金项目： | 总装备部预研项目，国家重点基础研究发展规划(973计划)，国家自然科学基金，教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 为了提高自主水下航行器组合导航系统精度,选择了捷联式惯性导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和海底地形匹配作为水下航行器组合导航系统导航传感器,建立了水下航行器组合导航系统的状态模型和导航传感器观测模型,提出了一种基于RBF神经网络进行联邦滤波信息分配的自适应联邦滤波信息融合方法并进行了计算机软件仿真试验,仿真实验结果表明:采用RBF神经网络进行信息分配系数的自适应调整的改进自适应联邦滤波器的水下航行器组合导航系统的导航姿态、速度和位置精度得到了提高,满足高精度水下组合导航的要求.新型信息融合方法克服了传统滤波容易发散的缺点,有效地提高了水下航行器组合导航系统的容错性能和导航精度.
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 捷联式惯性导航系统 自适应联邦H∞滤波 组合导航系统 |
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