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| 欠驱动水下航行器编队协同控制 | |
| 作者姓名： | 肖瑞武 孙洪飞 |
| 作者单位： | （厦门大学信息科学与技术学院,福建 厦门 361005） |
| 摘 要： | 针对复杂海况中欠驱动无人水下航行器（UUV）的水平面上编队问题,结合路径跟踪控制和一致性算法构建编队运动控制策略.将编队任务分为两步:1）对于每个UUV个体设计路径跟踪控制器,完成对各自期望路径的跟踪;2）对于多个UUV之间设计一致性协同算法,完成UUV编队的协同运动;编队控制器设计考虑了外界海流干扰及UUV模型参数不确定性等因素.针对海流干扰设计干扰观测器,利用自适应技术对参数不确定性进行在线估计,最后通过仿真验证了所设计编队控制策略的有效性. |
| 关 键 词： | 无人水下航行器 路径跟踪 干扰观测器 一致性算法 |
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