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| 使用三维栅格地图的移动机器人路径规划 | |
| 引用本文： | 张彪,曹其新,王雯珊. 使用三维栅格地图的移动机器人路径规划[J]. 西安交通大学学报, 2013, 47(10) |
| 作者姓名： | 张彪 曹其新 王雯珊 |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学机器人研究所,200240,上海 2. 上海交通大学机器人研究所,200240,上海;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,200240,上海 |
| 基金项目： | 家自然科学基金资助项目，国家高技术研究发展计划资助项目，机械系统与振动国家重点实验室资助项目 |
| 摘 要： | 针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法.该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状态下是否与环境发生碰撞,生成多条可行路径可以在栅格地图中直接生成机器人的运动轨迹,保证运动过程中机器人自身及物体的安全.实验结果表明:该算法不需要对地图具有先验认识,并且考虑了机器人的实际尺寸,具有较强的可靠性和实用性,已经在真实环境中进行了实验. |
| 关 键 词： | 路径规划 三维栅格地图 移动机器人 三维点云 |
An Algorithm for Mobile Robot Path Planning Based on 3D Grid Map |
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| ZHANG Biao , CAO Qixin , WANG Wenshan. An Algorithm for Mobile Robot Path Planning Based on 3D Grid Map[J]. Journal of Xi'an Jiaotong University, 2013, 47(10) | |
| Authors: | ZHANG Biao CAO Qixin WANG Wenshan |
| Abstract: | |
| Keywords: | path planning 3D grid map mobile robot 3D point cloud |
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