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| 深海遥控无人潜水器脐带缆动态特性及张力抑制方法 | |
| 作者姓名： | 王海龙 张奇峰 崔雨晨 刘相斌 |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳110169;中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳110169;中国科学院大学,北京100049 |
| 摘 要： | 传统金属铠装脐带缆由于自重原因,下潜深度很难突破6000 m,为了实现深海脐带缆安全使用,有效提升深海遥控无人潜水器(Remotely operated vehicle,ROV)的下潜深度,提出了一种脐带缆张力抑制方法.针对水下脐带缆运动具有大位移和小应变的特点,综合考虑加挂浮球对脐带缆动力学性能的影响,基于几何精确梁... |
| 关 键 词： | 深海 遥控无人潜水器 脐带缆 铠缆 动力学模型 张力抑制 |
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