| 室内环境下结合里程计的双目视觉SLAM研究 |
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| 引用本文： | 王晓华,傅卫平,苏立. 室内环境下结合里程计的双目视觉SLAM研究[J]. 西安理工大学学报, 2009, 25(4): 466-471 |
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| 作者姓名： | 王晓华 傅卫平 苏立 |
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| 作者单位： | 1. 西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048;西安工程大学,电信学院,陕西,西安,710048
2. 西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对视觉SLAM要解决的定位精度低和鲁棒性低的问题,提出一种基于双目视觉传感器与里程计信息的扩展卡尔曼滤波SLAM方法,应用改进的SIFT算子提取双目视觉图像的环境特征获得特征点,并构建出视觉特征地图;应用扩展卡尔曼滤波算法融合视觉信息与机器人位姿信息,完成同时定位与地图创建。这种方法既可以解决单目视觉利用特殊初始化方法获取特征点信息不准确的问题,也可以避免双目视觉里程计利用图像信息恢复运动带来的计算量极大和运动估计不鲁棒的缺点。仿真实验表明,在未知室内环境下,算法运行稳定,定位精度高。
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| 关 键 词： | SLAM 双目视觉 里程计 SIFT 扩展卡尔曼滤波 |
Research on Binocular Vision SLAM with Odometer in Indoor Environment |
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| WANG Xiao-hua,FU Wei-ping,SU Li. Research on Binocular Vision SLAM with Odometer in Indoor Environment[J]. Journal of Xi'an University of Technology, 2009, 25(4): 466-471 |
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| Authors: | WANG Xiao-hua FU Wei-ping SU Li |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SLAM SIFT |
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