| 滑模变结构控制在柔性机械臂中的应用 |
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| 引用本文： | 刘才山 王建明. 滑模变结构控制在柔性机械臂中的应用[J]. 天津大学学报(自然科学与工程技术版), 1999, 32(2): 244-247 |
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| 作者姓名： | 刘才山 王建明 |
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| 作者单位： | [1]北京大学 [2]天津大学机械工程学院 |
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| 摘 要： | 本文采用假设模态法，对带有末端荷载的柔性机械臂，推导出考虑动力刚化影响的柔性机械臂有限统一致线性化动力学模型。通过极点配置技术设计滑模超曲面参数，采用滑模变结构控制方法，实现关节转角的运动轨迹控制。采用ＬＱＲ方法设计弹性模态器，抑制由于刚体运动而激发的弹性振动。文中最后针对一单杆柔性机械臂进行了计算机仿真，验证了本文所提出的控制策略的有效性。
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| 关 键 词： | 柔性机械臂 变结构控制 LQR方法 滑模控制 |
THE APPLICATION OF VARIABLE STRUCTURE CONTROL IN A FLEXIBLE BEAM |
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| Liu Caishan. THE APPLICATION OF VARIABLE STRUCTURE CONTROL IN A FLEXIBLE BEAM[J]. Journal of Tianjin University(Science and Technology), 1999, 32(2): 244-247 |
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| Authors: | Liu Caishan |
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| Abstract: | In view of the dynamic stiffening effect and a tip load a dynamic model of a flexible beam is derived by the assumptive mode method.The pole assignment technique is used to design the coefficients of the sliding surface.The variable structure control (VSC) method is applied to achieve the joint angle trajectory tracking to suppress the simultaneous elastic vibrations in movement.An elastic stabilizater is designed by using the LQR control method.Numerical simulation results for a single link flexible beam are presented to show the effectiveness of the proposed control strategy. |
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| Keywords: | dynamic stiffening flexible beam LQR control VSC control dynamic modelling |
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