带参数辨识的H-∞鲁棒控制方法

从控制方法的实用性出发,综合鲁棒控制和自适应控制方法,处理存在各种非结构不确定性及参数不确定性的线性对象。运用状态空间 Ｈ ∞方法设计鲁棒控制器,抑制外部干扰,未建模动态及参数误差。进而引入鲁棒辨识器以确定对象的标称参数,减小鲁棒控制的保守性。并证明了闭环系统的稳定性和鲁棒性。结合 Ｒｏｈｒｓ 反例,验证了算法有效性。该方法实现了自适应律与控制方法的分离,从而避免了传统‘确定性等价原理’带来的系统分析和实际应用的复杂性。