| 基于多普勒速度声纳的水下航行器导航方法 |
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| 引用本文： | 李俊,沈安文,宋保维,徐德民.基于多普勒速度声纳的水下航行器导航方法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2004,32(1):73-75. |
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| 作者姓名： | 李俊 沈安文 宋保维 徐德民 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,航海工程学院,陕西,西安,710072;华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074 |
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| 摘 要： | 提出由多普勒速度声纳、姿态测量组件和陀螺罗经组成导航系统，研究了速度解算和误差分析方法，给出了导航卡尔曼滤波算法．实船航行试验结果证明了导航方法的有效性.
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 导航 实航试验 |
| 文章编号： | 1671-4512(2004)01-0073-03 |
| 修稿时间： | 2003年5月26日 |
The methods and shipping trial of the navigation of autonomous underwater vehicles based on Doppler dead reckon |
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| Abstract: | The current navigation system is composed of Doppler velocity sonar (DVS), attitude measure instrument, and gyroscope compass. The method of calculating velocity measured by DVS was studied, the error of velocity was analyzed and the method of navigation algorithm of Kalman filter was provided. The results proved the feasibility of the shipping trial. |
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| Keywords: | AUV navigation shipping trial |
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