| 利用共形几何代数的平面并联机构位置正解求解方法 |
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| 引用本文： | 黄昔光,黄旭.利用共形几何代数的平面并联机构位置正解求解方法[J].西安交通大学学报,2018(3). |
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| 作者姓名： | 黄昔光 黄旭 |
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| 作者单位： | 北方工业大学机械与材料工程学院; |
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| 摘 要： | 提出了一种基于共形几何代数(CGA)求解所有1 140种由转动副和移动副任意组合而成的平面并联机构的位置正解解析法。应用组合数学理论阐明了由转动副和移动副组成的平面并联机构共有1 140种类型;根据各支链的长度约束条件,建立了涵盖1 140种平面并联机构类型的等效机构模型;应用共形几何代数框架下的刚体平移和旋转运动表示,建立了等效机构模型的位置正解数学模型,只需通过简单的线性消元,即可推导出该位置正解问题的符号形式一元六次输入输出方程,从而可快速获得该问题的全部解析解,无增根也无漏根。基于计算机代数计算系统Maple16进行编程,通过2个数字实例验证了方法的正确性和有效性。
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| 关 键 词： | 共形几何代数 平面并联机构 位置正解 解析解 |
Direct Kinematics of Planar Parallel Mechanisms Based on Conformal Geometric Algebra |
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