基于船舶水动力的六自由度a&ω运动参数发生器

针对传统轨迹发生器生成的轨迹和运动参数不符合实船特性问题，依据分离式结构模型六自由度船舶运动方程，分析不同运动状态的船体、桨、舵的水动力和力矩，推导静水条件下六自由度线加速度和角速度(a&ω)模型；提出以档位固联转速建立纵向线加速度的二阶模型，用二阶系统的阻尼比和自然频率表示档位切换时船舶的加、减速性能；采取极大似然估计的递推算法辨识模型中的未知参数；基于某船的实测数据，验证该运动参数发生器的有效性，并评估仿真准确度。仿真结果表明，该发生器能够生成线加速度、角速度、姿态、速度、位置共计15维运动参数，且各运动参数的准确度在95%以上。