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| 基于被动行走原理的双足机器人步态规划 | |
| 作者姓名： | 李宏扬 孙中波 田彦涛 |
| 作者单位： | 吉林大学通信工程学院,长春,130022;吉林大学通信工程学院,长春130022;吉林大学工程仿生教育部重点实验室,长春130022 |
| 基金项目： | 吉林大学“985工程”工程仿生科技创新平台基金,吉林大学研究生创新基金资助项目(2015116) |
| 摘 要： | 为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题, 提出基于被动行走的平面步态规划。基于3毅向下坡面完全被动行走的动力学方程, 利用角度不变控制方法施加控制力矩, 得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩, 得到机器人在水平面上步幅不变, 周期可变的行走步态。通过Matlab 软件数值仿真结果表明, 该研究方法是可行、有效的。 |
| 关 键 词： | 双足机器人 步态规划 角度不变控制 时间放缩 变周期 |
| 收稿时间： | 2015-04-25 |
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