| 二杆机械臂运动参数的灰色控制系统 |
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| 引用本文： | 袁祖强,王鑫磊.二杆机械臂运动参数的灰色控制系统[J].南京工业大学学报(自然科学版),2009,31(5). |
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| 作者姓名： | 袁祖强 王鑫磊 |
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| 作者单位： | 南京工业大学,机械与动力工程学院,江苏,南京,210009 |
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| 摘 要： | 控制算法的好坏直接影响到机器人机械臂执行指令的效果.灰色预测控制因不需要被控对象精确的数学模型,且自适应能力强,超调适中,参数调整方便,具有更好的动、静态特性,较常规的PID控制有更多的优越性,适用于很多系统的自动控制.将灰色预测控制理论与PID控制理论有机地融合在一起形成了一套灰色预测控制系统并将其运用于二杆机械臂的控制中,通过MATLAB/Simulink环境仿真分析.
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| 关 键 词： | 机器人控制 机械臂控制 灰色预测控制 灰色PID控制 灰色理论 |
Grey predictive control system for motion parameters of two-rod arm |
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| YUAN Zu-qiang,WANG Xing-lei.Grey predictive control system for motion parameters of two-rod arm[J].Journal of Nanjing University of Technology,2009,31(5). |
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| Authors: | YUAN Zu-qiang WANG Xing-lei |
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