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| 一种6—SPS并联机器人精度分析算法 | |
| 引用本文： | 赵永杰,赵新华.一种6—SPS并联机器人精度分析算法[J].天津理工学院学报,2002,18(3):20-22,44. |
| 作者姓名： | 赵永杰 赵新华 |
| 摘 要： | 通过对6－SPS型并联机器人位置输入输出方程微分，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响。当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差模型为线性数学模型，仿真证实该算法可对6－SPS并联机器人进行精度分析。 |
| 关 键 词： | 6－SPS并联机器人 位置反解 精度分析 结构误差 末端误差 |
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