| 基于神经网络的滑模控制在水下机器人中的应用 |
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| 引用本文： | 李敏,刘和平,陈永刚,刘寻.基于神经网络的滑模控制在水下机器人中的应用[J].河南科技大学学报(自然科学版),2010,31(3):18-21. |
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| 作者姓名： | 李敏 刘和平 陈永刚 刘寻 |
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| 作者单位： | 1. 河南科技大学,电子信息工程学院,河南,洛阳,471003
2. 洛阳理工学院,机电工程系,河南,洛阳,471023 |
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| 摘 要： | 在水下机器人的控制中,对强耦合非线性运动进行精确建模和解析是极其困难的,本文采用神经网络对水下机器人水动力引起的不确定项和干扰的上限进行自适应逼近学习,然后采用滑模变结构方法对水下机器人航向进行控制,并进行了跟踪仿真和静态水池实验,结果表明:该种控制方法具有一定的效果。
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| 关 键 词： | 神经网络 滑模控制 水下机器人 自适应学习 |
Application of Sliding Mode Control Based on Neural Networks to Underwater Robot |
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| LI Min,LIU He-Ping,CHEN Yong-Gang,LIU Xun.Application of Sliding Mode Control Based on Neural Networks to Underwater Robot[J].Journal of Henan University of Science & Technology:Natural Science,2010,31(3):18-21. |
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| Authors: | LI Min LIU He-Ping CHEN Yong-Gang LIU Xun |
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