| 基于旋量理论的排球发球机器人挡板模块的运动学和动力学方程 |
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| 引用本文： | 许恩永,刘正士,王勇,丁乾坤.基于旋量理论的排球发球机器人挡板模块的运动学和动力学方程[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2008,31(7). |
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| 作者姓名： | 许恩永 刘正士 王勇 丁乾坤 |
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| 基金项目： | 国家重点科技攻关计划资助项目 |
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| 摘 要： | 排球发球机器人是一新兴的产品,对其进行运动学和动力学的分析是对其进行运动控制的基础.排球发球机器人的挡板模块是一开链式机构,基于旋量理论的运动学和动力学的分析方法是利用运动螺旋和指数积等数学工具建立其运动学和动力学方程,求驱动力矩,比采用传统的D-H方法建立局部坐标系简化了对机器人运动学和动力学的分析,从而为建立控制策略、控制方法、轨迹规划做好必要的准备.
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| 关 键 词： | 旋量理论 指数积 运动学方程 动力学方程 |
Kinematic and dynamic equations of the baffle module of robot of volleyball server based on the screw theory |
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| XU En-yong,LIU Zheng-shi,WANG Yong,DING Qian-kun.Kinematic and dynamic equations of the baffle module of robot of volleyball server based on the screw theory[J].Journal of Hefei University of Technology(Natural Science),2008,31(7). |
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| Authors: | XU En-yong LIU Zheng-shi WANG Yong DING Qian-kun |
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