| 具有手臂的移动机器人越障性能分析 |
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| 引用本文： | 王伟东,孙立宁,杜志江.具有手臂的移动机器人越障性能分析[J].上海交通大学学报,2009,43(3). |
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| 作者姓名： | 王伟东 孙立宁 杜志江 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150001
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| 基金项目： | 长江学者创新团队计划，国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 移动手臂的运动对机器人越障性能和稳定性有一定影响.建立质心运动学模型,得到了机器人在越障过程中的质心变化规律,建立越障关键姿态动力学模型,分析了移动手臂动态运动对跨越障碍的影响.通过实验,验证了模型和分析结果的正确性.
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| 关 键 词： | 移动机械手 运动学分析 动力学模型 越障性能 |
Analysis on Obstacle-Climbing Performance of Tracked Robot with Manipulator |
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| WANG Wei-dong,SUN Li-ning,DU Zhi-jiang.Analysis on Obstacle-Climbing Performance of Tracked Robot with Manipulator[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2009,43(3). |
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| Authors: | WANG Wei-dong SUN Li-ning DU Zhi-jiang |
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