| 设施农业喷雾机器人的组合视觉导航方法 |
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| 作者姓名： | 王鹏 耿长兴 王蓬勃 |
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| 作者单位： | 苏州大学机器人与微系统研究中心,江苏苏州,215021;苏州大学机器人与微系统研究中心,江苏苏州,215021;苏州大学机器人与微系统研究中心,江苏苏州,215021 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划;国家重点研发计划;镇江市重点研发计划项目 |
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| 摘 要： | 温室环境下,针对喷雾机器人在直线路径行驶时会存在偏差,在转弯路径处又需迅速获得导航信息的情况,设计一种导航线和QR码组合的视觉导航算法.在直线行驶路径贴上红色导航线,对采集到的图像处理后获得偏差、偏角进行方向修正,实现直线行驶精准导航.但导航线导航在转弯行驶时存在转弯效率低、偏差大等问题,因此设计QR码导航方法,通过识别贴在转弯处的存储有导航和决策信息的QR码,完成转弯处的迅速精准导航的要求.采集各种工况下导航线和QR码图像各120幅进行算法验证,导航线的平均纠正率为93.33%,QR码平均识别率为92.50%.导航试验结果表明:行驶速度在2.0 m·s~(-1)时,导航线和QR码的最大导航偏差分别为2.0和3.5 cm,满足喷雾机器人导航的实时性和准确性要求.
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| 关 键 词： | 视觉导航 农业喷雾机器人 导航线 QR码 图像处理 |
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