| 基于扩张状态观测器的轮式移动机器人全阶滑模控制 |
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| 作者姓名： | 郭一军 俞立 徐建明 |
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| 作者单位： | 1. 黄山学院机电工程学院,安徽黄山245041;浙江工业大学信息工程学院,杭州310032;2. 浙江工业大学信息工程学院,杭州,310032 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61374103）;安徽省高校自然科学研究基金（KJHS2015B11） |
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| 摘 要： | 针对存在模型参数摄动和外部有界扰动不确定因素影响下的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测器的全阶滑模移动机器人轨迹跟踪控制方法.通过坐标变换将耦合的系统动力学模型转化为2个独立的子系统,再将模型参数摄动和外部有界扰动不确定因素扩张为一个新的变量,进而分别对2个子系统设计扩张状态观测器用于估计并补偿系统的总和扰动,抑制其对系统控制性能的影响,结合滑模控制理论设计基于扩张状态观测器的全阶滑模控制器,保证系统输出稳定跟踪给定信号且消除传统滑模控制中抖振突出的问题,提高系统滑动模态的品质.仿真对比结果验证了所设计控制方法的优越性和有效性.
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| 关 键 词： | 轮式移动机器人 轨迹跟踪 全阶滑模 扩张状态观测器 |
| 收稿时间： | 2016-11-22 |
| 修稿时间： | 2017-04-12 |
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