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| 基于RBF网络的机械手迭代学习控制器 | |
| 作者姓名： | 王雪松 彭光正 程玉虎 |
| 作者单位： | 北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系,北京,100081;中国科学院自动化研究所,复杂系统与智能科学实验室,北京,100080 |
| 摘 要： | 针对迭代学习控制用于机械手轨迹跟踪时存在的收敛速度慢的问题,提出了一种基于RBF网络的迭代学习控制器,利用先前跟踪不同期望轨迹所得的经验构造新的初始控制量以加快收敛速度.将给定的期望跟踪轨迹分解成多个查询点,然后用RBF网络对每个查询点周围最邻近的k个数据点进行拟合以建立系统的逆动力学特性估计,进而预测相应于查询点的初始控制输入.为验证所提方法的有效性,对一平面双连杆机械手进行了仿真研究. |
| 关 键 词： | RBF网络 机械手 迭代学习控制 收敛速度 |
| 文章编号： | 1001-0645(2004)06-0512-04 |
| 收稿时间： | 2003-08-18 |
| 修稿时间： | 2003-08-18 |
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