| 一种柔索驱动手指康复机器人设计与动力学分析 |
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| 作者姓名： | 路光达 张秋月 安宁 郭庭航 韩瑜 冯宇 |
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| 作者单位： | 天津职业技术师范大学,天津市信息传感与智能控制重点实验室,天津300222;中国电子科技集团公司第五十四研究所,石家庄050081 |
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| 基金项目： | 天津市高等学校科技发展基金计划(20140714)、天津市高校中青年创新人才培养计划 |
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| 摘 要： | 本文基于脑卒中患者后续康复训练需求,设计了一种柔索驱动的手指康复训练机器人,通过UG和ADAMS建立机器人三维模型,模拟对患者进行康复训练过程配置仿真环境,并进行动力学仿真,分析仿真过程中手指三个关节与机器人系统的驱动柔索、滑块受力和力矩数据,表明康复机器人设计符合手指的康复要求,能够帮助患者进行康复训练,仿真结果显示正常工作时柔索受力为55N,计算输出扭矩最大值为0.22Nm,依次结果对驱动装置进行选型,为后续实验开展奠定基础
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| 关 键 词： | 手康复机器人 建模 动力学仿真 ADAMS |
| 收稿时间： | 2020-05-18 |
| 修稿时间： | 2020-09-17 |
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