4足机器人及其运动协调的仿生研究和研制 |
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基金项目: | 国家863计划课题(2007AA04Z201). |
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摘 要: | 亿万年的演化和进化,多数陆上哺乳动物选择了腿足(杆机构)运动机构。杆式运动机构具有轮式运动机构所不具备的优点:地面状态适应性好、越障能力强,可实现多种方式的运动(如走、跑、跳等),运动系统的鲁棒性强(如4足动物在1腿受伤时仍可运动)。通过对杆机构机器人在机构设计和分析、驱动与动力学、运动协调与控制等方面的探索研究,实现杆式机器人的某些关键技术的突破。因而是军用、搜救和外空探测等非结构环境用机器人运动机构的首选。
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关 键 词: | 运动协调 机器人 运动机构 仿生 哺乳动物 非结构环境 越障能力 运动系统 |
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