非线性系统的分层优化预测控制

提出了一种基于分层优化策略和动态最优控制解法的非线性系统预测控制算法，该方法大大减小了在线计算最，使实时控制成为可能，给出了详尽的理论推导，以一个仿真例证明了算法的正确，可行与有效性。