Movemaster—EX机器人零力跟踪控制 |
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引用本文: | 胡建元,黄心汉.Movemaster—EX机器人零力跟踪控制[J].华中理工大学学报,1993,21(6):135-139. |
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作者姓名: | 胡建元 黄心汉 |
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摘 要: | 用六维腕力传感器(HUST-F56)检测力信号,并通过将力信号转变成机械手的位置调整量的方法,在五关节机器Movemaster-EX上实现了顺应性跟踪控制(零力跟踪)。实验结果表明,所采用的控制算法简单实用,控制效果良好,且无需测量机械手的开环刚度。对控制参数稍加改变,便可以完成插轴入孔的装配作业。本控制系统用一台386微型机作为控制主机,并采用C语言编制控制程序。
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关 键 词: | 机器人 力控制 混合控制 零力控制 |
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