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| 基于磁流变液的球形磁控机器人设计及实验 | |
| 作者姓名： | 华德正 刘新华 赵欣 路和 李增强 刘晓帆 |
| 作者单位： | 中国矿业大学 机电工程学院, 江苏 徐州221116;中国矿业大学 机电工程学院, 江苏 徐州221116;姜堰经济开发区科创中心, 江苏 泰州225500;姜堰经济开发区科创中心, 江苏 泰州225500;中国煤炭教育协会, 北京100713 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;江苏高校优势学科建设工程项目 |
| 摘 要： | 针对钕铁硼永磁体在加工制作微型结构时成型困难且易脆的问题,采用磁流变液作为微型磁控机器人的驱动材料,设计一种用于人体胃部靶向送药的球形磁控机器人.根据磁流变液的流变机理,分析磁性颗粒在磁场中的力学关系,建立球形磁控机器人的动力学模型并进行仿真分析.搭建机器人运动图像获取系统,并利用霍夫变换圆检测算法计算该机器人的位移.... |
| 关 键 词： | 磁流变液 球形机器人 微型机器人 磁力分析 图像识别 |
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