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| 基于扩张状态观测器的智能船舶循迹预测控制 | |
| 作者姓名： | 徐海祥 李超逸 余文曌 韩素敏 魏跃峰 杨素军 |
| 作者单位： | 武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,湖北武汉430063;武汉理工大学交通学院,湖北武汉430063;中国船舶及海洋工程设计研究院喷水推进技术重点实验室,上海200011 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 欠驱动船舶循迹过程中受到时变多源干扰的影响,同时在航行转艏处易产生控制力突变现象.针对上述两方面的问题,文中将扩张状态观测器(ESO)与模型预测控制(MPC)相结合,提出了一种最优循迹控制方法.首先,设计了扩张状态观测器对时变多源干扰进行补偿并提供低频控制输入;其次,以优化船舶航行控制力为目标,设计了一种非线性MPC控... |
| 关 键 词： | 船舶循迹 扩张状态观测器 模型预测控制 非线性分离式原理 自抗扰控制 |
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