|
|||||
|
|
| 基于双自由度万向轮机构的爬壁机器人运动状态检测 | |
| 作者姓名： | 郑军 邱强 李鹏 潘际銮 |
| 作者单位： | （清华大学 机械工程系 先进成形制造教育部重点实验室,北京 100084） |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863)项目（SS2013AA041003）资助 |
| 摘 要： | 摘要： 设计了基于双自由度万向轮机构的速度测量装置,该装置由双自由度滚轮、旋转编码器、角位移传感器和水平姿态传感器等构成.机器人运动时,利用水平姿态传感器检测爬行机构的转动角速度,双自由度万向轮机构利用角度传感器测量速度方向,利用光电编码器测量速度大小,实现对机器人运动状态的测量.根据其测量结果,建立了电动机输入和控制点运动状态之间的关系,为机器精确任务操作提供了基础. |
| 关 键 词： | 爬壁机器人 万向轮 运动状态检测 |
| 收稿时间： | 2014-07-28 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《上海交通大学学报》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《上海交通大学学报》下载免费的PDF全文 | |