| 基于遗传算法的机器人模糊控制器设计 |
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| 引用本文： | 朱清,张天平,于建江. 基于遗传算法的机器人模糊控制器设计[J]. 扬州大学学报(自然科学版), 2002, 5(3): 11-15 |
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| 作者姓名： | 朱清 张天平 于建江 |
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| 作者单位： | 扬州大学工学院计算机科学与工程系,江苏扬州,225009 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (60074013); 江苏省教育厅高校科研基金资助项目 (00KJB510006) |
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| 摘 要： | 提出了一种机器人轨迹跟踪的模糊逻辑与变结构控制相结合的控制器设计方案，采用变结构控制量作为监督控制，首先保证机器人系统状态有界，应用模糊逻辑系统逼近过程的不确定部分，利用改进的遗传算法对模糊逻辑系统的参数进行在线调节，使得系统输出能够跟踪指定轨迹，该控制方案能够消除变结构控制所固有的抖振性，计算机仿真结果表明该控制方案具有良好的跟踪性能。
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| 关 键 词： | 模糊控制器 设计 机器人 遗传算法 变结构控制 跟踪控制 模糊逻辑系统 |
| 文章编号： | 1007-824X(2002)03-0011-05 |
FUZZY CONTROLLER DESIGN FOR ROBOT MANIPULATORS BASED ON GENETIC ALGORITHM |
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