基于模糊自适应PID的智能车控制与仿真 |
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引用本文: | 杨欢莉,杨熙鑫,高鹏翔.基于模糊自适应PID的智能车控制与仿真[J].青岛大学学报(自然科学版),2020,33(2). |
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作者姓名: | 杨欢莉 杨熙鑫 高鹏翔 |
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作者单位: | 青岛大学数据科学与软件工程学院 ,青岛266071;青岛大学数据科学与软件工程学院 ,青岛266071;青岛大学数据科学与软件工程学院 ,青岛266071 |
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基金项目: | 山东省自然科学基金;山东省高等学校科研计划项目;山东省高等学校科技发展计划项目 |
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摘 要: | 由于智能车的行驶是时变非线性系统,传统的PID算法无法很好地满足需求,改进的模糊自适应的PID算法采用高效的PID算法和模糊自整定控制相结合进行自动调节,可以让智能车系统克服传统PID算法无法实时调节参数的缺点,提高智能车在速度控制上的效率和鲁棒性。利用MATLAB中的Simulink仿真模块,设计搭建模糊控制器,并应用模糊规则进行仿真,分别给与负载电机转速扰动和电磁转矩的阶跃扰动,利用传统PID和改进后的模糊自适应PID控制对比测试电机控制系统的阶跃响应性能。实验表明,该系统不仅实现了智能车速度的实时调控和优化,而且与传统的PID控制算法相比较,具有更稳定的动态响应、鲁棒性与精确度。
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关 键 词: | 模糊控制 自适应PID算法 智能车 Simulink |
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