基于激光SLAM的AGV路径规划仿真分析 |
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引用本文: | 宋正辉,张风生,丁彦强.基于激光SLAM的AGV路径规划仿真分析[J].青岛大学学报(自然科学版),2020,33(1). |
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作者姓名: | 宋正辉 张风生 丁彦强 |
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作者单位: | 青岛大学机电工程学院,青岛,266071 |
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摘 要: | 利用激光SLAM进行AGV导航具有路径灵活多变、环境适应性强、易维护等优点。激光AGV导航的技术关键在于路径规划的精度与效率。对两种常用的激光SLAM算法进行理论分析,应用MATLAB模拟激光SLAM导航AGV沿直线路径行走和在复杂环境中行走的地图构建与路径规划。仿真结果表明,基于无迹卡尔曼滤波的SLAM算法比基于扩展卡尔曼滤波算法的SLAM算法有更好的准确性,且两种算法数据处理时间相差不大,即基于无迹卡尔曼滤波算法在保证运行速度的同时有着更高的精度。
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关 键 词: | 自动导引车 即时定位与地图构建 卡尔曼滤波 MATLAB仿真 |
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