| FANUC M-6iB型工业机器人结构及运动学分析 |
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| 引用本文： | 张兴国,徐海黎.FANUC M-6iB型工业机器人结构及运动学分析[J].南通大学学报(自然科学版),2009,8(1). |
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| 作者姓名： | 张兴国 徐海黎 |
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| 作者单位： | 南通大学,机械工程学院,江苏,南通,226019 |
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| 基金项目： | 南通大学自然科学基金，南通市科技局青年学术带头人带课题进修计划项目 |
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| 摘 要： | 通过对FANUC M-6iB型工业机器人的系统构成、技术参数和工作空间等的分析,采用D-H法建立了该机器人的连杆坐标系,得到机器人的杆件几何参数和关节变量,进而推导出该机器人的运动学方程,为机器人的轨迹规划提供数学模型基础,便于更好地对机器人进行开发利用,推进教学和科研.
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| 关 键 词： | 工业机器人 结构 坐标系 运动学方程 |
Analysis on Structure and Kinematics of FANUC M-6iB Industrial Robot |
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| Authors: | ZHANG Xing-guo XU Hai-li |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering;Nantong University;Nantong 226019;China |
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| Abstract: | After analyzing the system structure,technical parameters and work space of FANUC M-6iB industrial robot,we established the local coordinate system of the FANUC M-6iB robot links based on the D-H transformation matrix.The geometrical parameters of the links and variables of the joints were gained.Moreover,the kinematics equation pro-viding mathematic model for path planning of the robot was ratiocinated.The equation is propitious to utilizing the robot system and promoting teaching and researching. |
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| Keywords: | industrial robot structure coordinate system of links kinematics equation |
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