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| 低速无人驾驶车辆双向行驶控制方法 | |
| 引用本文： | 柴梦娜,刘元盛,任丽军.低速无人驾驶车辆双向行驶控制方法[J].北京联合大学学报(自然科学版),2019,33(1). |
| 作者姓名： | 柴梦娜 刘元盛 任丽军 |
| 作者单位： | 北京联合大学 智慧城市学院,北京,100101;北京联合大学 机器人学院,北京,100101;北京联合大学 北京市信息服务工程重点实验室,北京,100101 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;北京市自然科学基金;北京市自然科学基金;北京联合大学人才强校计划 |
| 摘 要： | 针对无人驾驶车辆在复杂景区场景低速双向行驶的问题,概述了正向行驶的运动学模型及其跟踪结果,并且在分析车辆倒车运动学模型的基础上,提出一种基于模型预测控制理论的无人驾驶车辆双向轨迹跟踪控制方法。对该双向轨迹跟踪控制方法使用MATLAB工具进行仿真,并在实车上进行验证。结果表明,该方法可以保证无人驾驶车辆稳定地进行双向跟踪参考轨迹行驶。 |
| 关 键 词： | 无人驾驶 运动学模型 模型预测控制 倒车轨迹跟踪 |
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