基于三步法的二级倒立摆系统研究 |
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引用本文: | 韩光信,胡宇.基于三步法的二级倒立摆系统研究[J].河南科技,2023(11):30-34. |
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作者姓名: | 韩光信 胡宇 |
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作者单位: | 吉林化工学院信息与控制工程学院 |
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摘 要: | 【目的】为解决二级倒立摆系统非线性和强耦合问题,获得更好的稳定性和控制性,本研究设计一种基于三步法的控制器。【方法】建立二级倒立摆系统的状态空间模型,并划分为三个子系统。按照三步法控制器的设计步骤,对二级倒立摆子系统进行控制器设计,避免倒立摆系统在整体分析时出现耦合问题。【结果】通过李雅普诺夫函数证明了该控制器的稳定性。【结论】仿真结果证明,该控制器在二级倒立摆系统稳定控制中的有效性,具有更小的超调和平稳的响应过程。
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关 键 词: | 二级倒立摆系统 三步法 稳定控制 |
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