基于虚拟样机的双足机器人多目标步态规划研究

针对双足机器人步态规划中难以兼顾个性化和性能的问题,提出了一种基于虚拟样机的多目标步态优化方法。根据中国人的身体结构设计了平面欠驱动双足机器人缩比样机,采用辨识方法获得机器人精确惯性参数;建立了机器人虚拟样机,设计了包括速度、能耗、稳定性三项机器人行走的优化目标,采用改进NSGA-II算法解出了机器人多目标步态规划问题Pareto最优解集;通过仿真实验获得了不同速度下的符合人体行走规律且具有多样性的步态。