球直坐标转换误差分析及对卡尔曼滤波的制约

将观测器 (如雷达 )在球坐标系的测量值转换到三维直角坐标系后 ,其误差分布规律将发生变化。通过分析 ,证明了理论模型不能直接应用于卡尔曼滤波 ,得到了适用于卡尔曼滤波的直角坐标系的工作模型 ,并对转换后的误差的理论模型和工程模型进行数值比较 ,两者的数字特征非常接近。