| 直接驱动机器人关节弹性稳定性分析 |
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| 引用本文： | 谭伟,丁富强,赵锡芳.直接驱动机器人关节弹性稳定性分析[J].上海交通大学学报,2001,35(1):51-53. |
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| 作者姓名： | 谭伟 丁富强 赵锡芳 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所, |
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| 基金项目： | 国家“863”高技术计划资助项目
(863-512-03-02) |
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| 摘 要： | 针对直接驱动机器人的特殊性，用Lagrangian方法推导了考虑关节弹性的直接驱动机器人动力学模型，导出了其奇异摄动形式，并在此基础上对解耦后的系统研究了其快系统在开环条件下的稳定性。
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| 关 键 词： | 奇异摄动 弹性关节 直接驱动机器人 动力学模型 稳定性 工业机器人 |
| 文章编号： | 1006-2467(2001)01-0051-03 |
| 修稿时间： | 2000年3月28日 |
Stability Analysis of the
Joint Flexibility of Direct-Drive Robots |
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| TAN Wei,DING Fu-qiang,ZHAO Xi-fang.Stability Analysis of the
Joint Flexibility of Direct-Drive Robots[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2001,35(1):51-53. |
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| Authors: | TAN Wei DING Fu-qiang ZHAO Xi-fang |
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| Abstract: | In consideration of the case of direct-drive robot, a novel dynamic model of direct-drive robots with flexible joints was deduced using Lagrangian method. Singular perturbation equations of this model were presented, on the base of which the stability of the joint flexibility of direct-drive robots was analyzed. |
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| Keywords: | |
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