| 基于主动视觉的智能车道路跟踪方法 |
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| 引用本文： | 张宇腾a，杨明a，王春香b. 基于主动视觉的智能车道路跟踪方法[J]. 上海交通大学学报, 2010, 44(8): 1042-1045 |
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| 作者姓名： | 张宇腾a，杨明a，王春香b |
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| 作者单位： | （上海交通大学a.自动化系b.机器人研究所，上海200240）; |
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| 摘 要： | ![]()
针对城市环境道路,将主动视觉方法应用于智能车的视觉导航中,重点解决急转弯情况下摄像头视野不足的问题.摄像机被安装在可旋转的云台上,根据道路和车体之间的相对位姿动态地调整云台目标角度.通过车辆与图像坐标系之间的对应关系,修正道路与车体之间的相对位姿.实验结果表明,与传统视觉方法相比,采用主动视觉方法的智能车实际行驶轨迹误差较小,丢失道路的次数较少.
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| 关 键 词： | 主动视觉； 随机Hough变换； 模糊控制； 摄像机标定 |
| 收稿时间： | 2009-10-22 |
A Road Following System for Intelligent Vehicles Based on Active Vision |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | active vision random Hough transformation fuzzy control camera calibration |
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