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| 转向架测试6自由度模拟平台位姿正解解算 | |
| 引用本文： | 刘玉梅,曹晓宁,苏建,王秀刚,梁树林,王帆. 转向架测试6自由度模拟平台位姿正解解算[J]. 江苏大学学报(自然科学版), 2012, 33(6) |
| 作者姓名： | 刘玉梅 曹晓宁 苏建 王秀刚 梁树林 王帆 |
| 作者单位： | 1. 吉林大学交通学院,吉林长春130022;长春轨道客车股份有限公司,吉林长春130062 2. 吉林大学交通学院,吉林长春,130022 3. 长春轨道客车股份有限公司,吉林长春,130062 |
| 基金项目： | "十一五"国家科技支撑计划项目，吉林省科技厅重点项目，长春市科技支撑计划项目，吉林大学研究生创新基金资助项目 |
| 摘 要： | 为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟,对转向架动态测试的6自由度模拟平台位姿正解进行了研究.根据6自由度模拟平台几何结构和参数,利用基于欧拉角的齐次变换矩阵及杆长约束条件建立了以位姿变量为未知量、方程数等于作动器数的6自由度模拟平台位姿正解非线性数学模型,借助于Matlab/simulink仿真环境利用牛顿拉夫逊算法将以位姿元素为变量的非线性数学模型转化为以位姿元素增量为变量、Jacobian Matrix为系数矩阵的线性方程组来求取近似解,结合实例,验证了6自由度模拟平台正解数学模型及算法的准确性及高效性,为转向架测试6自由度模拟平台的运动控制提供了重要的理论基础. |
| 关 键 词： | 转向架 6自由度模拟平台 牛顿拉夫逊迭代 位姿正解 Matlab/simulink |
Forward kinematics solution of 6 degree of freedom simulation platform for bogie test |
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| Liu Yumei , Cao Xiaoning , Su Jian , Wang Xiugang , Liang Shulin , Wang Fan. Forward kinematics solution of 6 degree of freedom simulation platform for bogie test[J]. Journal of Jiangsu University:Natural Science Edition, 2012, 33(6) | |
| Authors: | Liu Yumei Cao Xiaoning Su Jian Wang Xiugang Liang Shulin Wang Fan |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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