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| 三自由度并联驱动平台机构的位置逆解及其分析 | |
| 引用本文： | 王旭永,王显正.三自由度并联驱动平台机构的位置逆解及其分析[J].上海交通大学学报,1998,32(1):102-104. |
| 作者姓名： | 王旭永 王显正 |
| 作者单位： | 上海交通大学机械工程系 |
| 摘 要： | 介绍了三自由度并联驱动平台机构的特征与特点，对其中一种典型结构的位置逆解作了具体的探讨，推导了相应的算式，并对该机构所产生的附加约束运动进行了分析．三自由度并联平台机构有三个独立的运动参量，在一定条件下也会产生三个附加的约束运动参量．这是这种空间机构进行位置姿态运动时的一个重要特点．但实例计算表明，产生的附加约束运动量与独立运动量比较而言，其值相对较小．探讨的三自由度并联平台位置逆解，其算法具体、简洁、实用，对三自由度并联平台机构的运动控制具有直接的应用价值． |
| 关 键 词： | 三自由度 并联驱动平台 位置算法 空间机构 |
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