| 并联机床的非线性特性及其在插补精度分析中的应用 |
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| 引用本文： | 汪劲松,王忠华,黄田,D.J.Whitehouse.并联机床的非线性特性及其在插补精度分析中的应用[J].中国科学(E辑),2003,33(9):820-828. |
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| 作者姓名： | 汪劲松 王忠华 黄田 D.J.Whitehouse |
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| 作者单位： | 1. 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084
2. 天津大学机械工程学院,天津300072
3. Department of Engineering, University of Warwick, Coventry CV4 7AL, UK |
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| 基金项目： | 国家973重点基础研究项目(批准号:G1998030607)，国家863高技术发展计划(批准号:863-511-943-001)，国家自然科学基金(批准号:59805011) |
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| 摘 要： | 应用微分几何的观点研究了并联机床关节空间输入向量与工作空间输出向量之间的运动学非线性特性. 提出了应用并联机构正解解轨迹的曲率, 对解轨迹的弯曲和等间距输入映射到解轨迹上的不等间距输出的非线性程度进行度量的方法. 通过对并联机构非线性引起的插补误差的分析, 给出了这种非线性曲率度量方法在涉及并联机构非线性的分析中的应用实例. 以并联机床VAMT1Y为例进行了分析计算, 并与正解数值算法得出的结论进行了比较研究.
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| 关 键 词： | 插补 非线性度量 曲率 精度分析 并联机构 |
| 收稿时间： | 2000-06-22 |
| 修稿时间： | 2001-02-22 |
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