| 飞行模拟器运动平台的计算力矩控制 |
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| 引用本文： | 吴军,李铁民,关立文.飞行模拟器运动平台的计算力矩控制[J].清华大学学报(自然科学版),2006,46(8):1405-1408. |
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| 作者姓名： | 吴军 李铁民 关立文 |
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| 作者单位： | 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 为提高飞行模拟器运动平台的运动精度,以一飞行模拟器的6自由度S tew art运动平台为模型,研究了提高并联运动平台精度的方法。在运动学分析的基础上,应用N ew-ton-Eu ler法建立S tew art平台的动力学模型。引入非线性反馈补偿,使得控制系统由一个内部非线性前馈环和一个外部反馈环组成。外部反馈环设计为比例微分(PD)控制方式,采用计算力矩控制方法对运动平台进行控制。仿真表明计算力矩控制可以使飞行模拟器运动平台的跟踪误差在较短的时间内收敛,并且误差趋近零。这种控制方法同样适用于其他类型的并联机构。
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| 关 键 词： | 计算机仿真 飞行模拟器 动力学 计算力矩控制 |
| 文章编号： | 1000-0054(2006)08-1405-04 |
| 修稿时间： | 2005年9月20日 |
Computed-torque control for a moving flight simulator platform |
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| WU Jun,LI Tiemin,GUAN Liwen.Computed-torque control for a moving flight simulator platform[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2006,46(8):1405-1408. |
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| Authors: | WU Jun LI Tiemin GUAN Liwen |
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| Abstract: | A method is presented to improve the motion accuracy of parallel Stewart platforms using a flight simulator as an example.The dynamics were derived from the kinematics using the Newton-Euler approach.The computed-torque control algorithm decomposes the design of the platform motion control into a non-linear inner-loop design and an outer-loop proportional plus derivative(PD) type feedback. Simulations show that the computed-torque control rapidly reduces the tracking errors of the parallel flight simulator platforms towards zero.The control method can also be applied to various kinds of parallel mechanisms. |
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| Keywords: | computer simulation flight simulator dynamics computed torque control |
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