| 微小管道机器人移动机械运动学与动力学特性 |
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| 引用本文： | 马荣朝,秦岚,等.微小管道机器人移动机械运动学与动力学特性[J].重庆大学学报(自然科学版),2002,25(7):26-29. |
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| 作者姓名： | 马荣朝 秦岚 |
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| 作者单位： | [1]四川农业大学，四川雅安625014 [2]重庆大学光电工程学院，重庆400044 |
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| 基金项目： | 国家 8 6 3计划项目资助 ( 980 4-0 6 ) |
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| 摘 要： | 微小管道机器人能够帮助人们完成诸如小口径管道内检测等工作，其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一，在分析研究行星齿轮驱动的微型机器人移动机构的运动学和动力学特性的基础上，详细讨论了移动机构的原理，功能及影响因素，研究表明，通过提高移动机构车轮的附着性和驱动力，减小寄生功率的影响，可较好地实现该微型机器人驱动。
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| 关 键 词： | 微小管道 微型机器人 移动机构 运动学特性 动力学特性 |
| 文章编号： | 1000-582X(2002)07-0026-04 |
| 修稿时间： | 2002年3月22日 |
Kinematics and Dynamics Analysis on the Mobile Mechanism of a Micro Piping Robot |
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| MA Rong -chao,QIN Lan,PAN Ying -jun.Kinematics and Dynamics Analysis on the Mobile Mechanism of a Micro Piping Robot[J].Journal of Chongqing University(Natural Science Edition),2002,25(7):26-29. |
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| Authors: | MA Rong -chao QIN Lan PAN Ying -jun |
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| Institution: | MA Rong -chao 1,QIN Lan 2,PAN Ying -jun 2 |
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| Abstract: | A micro piping robot is able to help people finish tasks such as inspection inside a mini pipe. Research on the mobile mechanism of the robot is very important in the robot researching area. The kinematics and dynamics characteristics of the mobile mechanism for a planetary gears driven micro robot have been studied. The operation, the principle and the affect factors of the mobile mechanism have been discussed in detail. In order to drive the robot well, the adhesion and the power of the mobile mechanism should be increased as the influence of its autoeciousness power has been reduced. |
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| Keywords: | micro robot mobile mechanism kinematics characteristics dynamics characteristics |
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