| 巡检机器人全球定位系统/里程计组合定位方法 |
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| 作者姓名： | 马宏伟 张珍珍 杨林 王川伟 |
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| 作者单位： | 西安科技大学机械工程学院,西安710054;陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室,西安710054;西安科技大学机械工程学院,西安710054;陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室,西安710054;西安科技大学机械工程学院,西安710054;陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室,西安710054;西安科技大学机械工程学院,西安710054;陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室,西安710054 |
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| 基金项目： | 基金项目：国家自然科学基金资助项目（50674075）;陕西省科技统筹创新工程计划项目（2013KJTCL01-02）。 |
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| 摘 要： | 摘要：针对巡检机器人在校园环境中工作时,GPS信号易受树荫及较高建筑物遮挡而出现定位不准确的问题,提出GPS和ODO组合定位方法。该方法以GPS坐标信息为初始位置,里程计信息为主导航,GPS接收机的脉冲信号作为实时修正数据,利用卡尔曼滤波算法对系统状态进行最优估计,得到较为准确的状态估计值,最后利用状态估计值去修正系统的导航误差。同时在实验平台上进行验证仿真,实验结果表明,机器人以150cm/s的速度行驶80s后其轨迹误差能控制在5cm以内,得出利用多传感器融合技术可以提高机器人的定位精度和可靠性的结论,即通过对GPS和ODO组合定位方法能够有效提高机器人实时定位精度。
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| 关 键 词： | 巡检机器人 组合定位 卡尔曼滤波 导航 里程计 |
| 收稿时间： | 2019-08-24 |
| 修稿时间： | 2020-05-04 |
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